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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
최윤석 (국민대학교) 이원우 (국민대학교) 유진우 (국민대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회논문집 한국자동차공학회논문집 제29권 제12호
발행연도
2021.12
수록면
1,147 - 1,159 (13page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2021

주행 경로의 곡률 특성 반영을 통해 추종 성능을 향상시킨 가변 지평선 Model Predictive Control
최윤석 ,  이원우 ,  유진우 한국자동차공학회논문집 2021.12 학술저널
차량의 추종 성능 향상을 위한 곡률 변화량 기반 가변 지평선 Model Predictive Control
최윤석 ,  이원우 ,  최경진 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2021.06 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes a novel model predictive control(MPC) algorithm that increases the path tracking performance based on the driving path. The proposed algorithm reduces the path tracking errors of the MPC by utilizing the curvature of each driving step to update the prediction horizon for the path, and also updates the control horizon according to the latest prediction horizon. We will construct a scenario where straight and curved paths are combined, and then calculate curvatures according to the path at each step. In other words, we will update both the prediction horizon and the control horizon through the calculated curvature at each step. The results of the experiment will verify the tracking performance between the basic MPC and the proposed algorithm via Matlab simulations. Hence, we will demonstrate that the proposed MPC algorithm can improve the path tracking performance compared to the basic MPC.
#Model predictive control(모델 예측 제어) #Autonomous driving(자율주행) #Path tracking(경로 추종) #Prediction horizon(예측 지평선) #Variable horizon(가변 지평선)

목차

Abstract
1. 서론
2. MPC 설계
3. Variable Horizon Model Predictive Control Based on Path Curvature
4. 시나리오 구성 및 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (16)

참고문헌 신청
J. Richalet / 1978 / Model Predictive Heuristic Control / Automatica 14(5):413~428 google schola N. Giorgetti / 2006 / Hybrid Model Predictive Control of Direct Injection Stratified Charge Engines / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 11(5):499~506 google schola N. Giorgetti / 2005 / Traction Control Hybrid Model Predictive Control Application towards Optimal Semi-active Suspension / International Journal of Control 79(5):521~533 google schola 황준연 / 2009 / 모델기반 예측 제어기를 이용한 차선유지 보조 시스템 개발 / 한국자동차공학회 논문집 17(3):54~61 dbpia A. Gray / 2013 / Robust Predictive Control for Semi-autonomous Vehicles with an Uncertain Driver Model / IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV) :208~213 google schola

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