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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2021.11
- 수록면
- 1,663 - 1,669 (7page)
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본 논문에서는 상호작용을 갖는 다중 리더들과 단일 추종자를 위한 협력 제어 문제를 고려한다. 리더들은 제어 가능하고, 추종자는 모든 리더들과 상호작용을 갖고 상호작용에 의하여 제어된다. 따라서 리더들을 제어함으로써 일치를 달성하는 협력 제어문제를 연구한다. 리더들과 추종자는 각 일차 적분기와 이차 적분기로 모델링되고 상호작용에 비선형성이 존재한다고 가정한다. 리더들은 추종자 사이의 상호작용만을 측정할 수 있고 이웃한 리더들과 측정된 정보를 교환할 수 있다. 따라서 본 논문에서는 측정된 상호작용에 대한 정보와 속도 일치를 위한 가상의 속도 변수에 대한 정보교환을 이용하여 일치 기반의 협력 제어 알고리즘을 제안한다. 라살레 불변의 법칙을 기반으로 에이전트들의 공통 상태로의 수렴을 해석한다. 마지막으로 이론적 결과들을 검증하기 위하여 수치적 예제를 제공한다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 일치 기반의 협력 제어
Ⅲ. 모의실험
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (16)
참고문헌 신청
Y. Cao, W. Ren, N. Sorensen, L. Ballard, A. Reiter, and J. Kennedy, “Experiments in consensus-based distributed cooperative control of multiple mobile robots,” in Proceeding of the 2007 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, Harbin, China, pp. 2819-2824, Aug. 2007.
Y. Kuriki and T. Namerikawa, “Consensus-based cooperative formation control with collision avoidance for a multi-uav system,” in Proceeding of the 2014 American Control Conference, pp. 2077-2082, 2014.
H. J. Lee, Y. H. Lim, and K. K. Oh, “Consensus based parallel operation of electric motors ensuring speed regulation and load torque sharing,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 19, pp. 3111-3121, Sept. 2021.
Z. Wang and M. Schwawger, “Force-amplifying n-robot transport system (force-ants) for cooperative planar manipulation without communication,” The International Journal of Robotics Research, vol. 35, no. 13, pp. 1564-1586, 2016.
S. Thapa, H. Bai, and J. A. Acosta, “Cooperative aerial manipulation with decentralized adaptive force-consensus control,” Journal of Intelligent & Robotic system, vol. 97, no. 1, pp. 171-183, 2020.
Y. Kuriki and T. Namerikawa, “Consensus-based cooperative formation control with collision avoidance for a multi-uav system,” in Proceeding of the 2014 American Control Conference, pp. 2077-2082, 2014.
H. J. Lee, Y. H. Lim, and K. K. Oh, “Consensus based parallel operation of electric motors ensuring speed regulation and load torque sharing,” International Journal of Control, Automation and Systems, vol. 19, pp. 3111-3121, Sept. 2021.
Z. Wang and M. Schwawger, “Force-amplifying n-robot transport system (force-ants) for cooperative planar manipulation without communication,” The International Journal of Robotics Research, vol. 35, no. 13, pp. 1564-1586, 2016.
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