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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.1
- 수록면
- 65 - 75 (11page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2022.46.1.065
이용수
초록· 키워드
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고속 동력 장치나 로봇의 관절용으로 사용되는 토크 센서의 경우에는 원통형 감지부를 가진 플랜지형 토크 센서 대신 원판형의 토크 센서를 사용하면 공간의 제약을 해결하고 진동 등의 회전 특성을 개선시킬 수 있다. 본 논문에서는 전단 변형을 감지하는 원판형 토크 센서를 설계하고, 감지부의 휘스톤 브리지 회로 출력을 예측하기 위하여 변형해석을 수행하였다. 실제 제작된 토크 센서를 시험하여 얻어진 출력은 보 이론에 의한 출력 예측치에 비해 33.7%나 작게 측정되었다. 이 원인을 분석하기 위하여 근사해법에 의한 3차원 변형해석 및 유한요소 해석을 수행하고 감지부의 형상에 따른 전단 변형률 분포를 상세히 분석하였다. 3차원적인 보의 근사해법에 의해 계산된 전단 변형률의 크기와 분포는 2차원적인 보 이론에 의한 변형률 값과는 큰 차이를 보임을 확인하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 원판형 토크 센서의 변형 해석
3. 보의 형상에 따른 전단 변형률의 해석
4. 원판형 토크 센서의 출력 예측 및 평가
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
Joo, J. W. and Kang, D. I., 1999, “Strain Analysis and Calibration Test of Small Capacity Torque Sensor,” Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A, Vol. 23, No. 3, pp. 382~391.
Li, D., Samie, F., Hebbale, K., Lee, C. and Kao, C.-K., 2012, “Transmission Virtual Torque Sensor - Absolute Torque Estimation,” SAE Technical Paper 2012-01-0111.
Li, D., Hebbale, K., Lee, C., Samie, F. and Kao, C.-K., 2011, “Relative Torque Estimation on Transmission Output Shaft with Speed Sensors,” SAE Technical Paper 2011-01-0392.
Shams, S., Lee, J. Y. and Han, C., 2012, “Compact and Lightweight Optical Torque Sensor for Robots with Increased Range,” Sensors and Actuators A: Physical, Vol. 173, No. 1, pp. 81~89.
Li, Y., Lu, Z., Zhou, F., Dong, B., Liu, K. and Li, Y., 2019, “Decentralized Trajectory Tracking Control for Modular and Reconfigurable Robots with Torque Sensor: Adaptive Terminal Sliding Control-based Approach,” J. of Dyn. Sys., Meas. Control, Vol. 141, No. 6, Article 061003.
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