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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.2
- 수록면
- 331 - 339 (9page)
- DOI
- 10.7840/kics.2022.47.2.331
이용수
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본 연구에서는 경로 알고리즘인 RRT(Rapidly-exploring Random Tree)와 A*를 기반으로 한 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)의 실내 탐색을 구현하였다. 제안된 시스템은 UAV로 Bebop2가 사용되었으며, on-board로 Xavier NX, 주변 환경 감지를 위한 Rplidar S1으로 구성되어있다. RRT와 A*는 각각 Frontier 탐색과 UAV의 Trajectory를 위한 것으로 사용되었다. RRT는 Local 탐색과 Global 탐색 두 가지로 구분되고 A*는 필터를 통해 선택된 Frontier에 이동하기 위한 Trajectory로 UAV에 전달되며, UAV가 이동하면서 지도는 업데이트 된다. 탐색 시스템을 세 가지 환경에 대해서 실험하였으며, 완성된 지도로 그 성능을 평가한다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 본론
Ⅲ. 실험
Ⅳ. 결론
References
참고문헌 (18)
참고문헌 신청
S. J. Kim, “Recent research trends and implications on the use of drone in the construction industry” Korea Inst. Construction Eng. and Manag., vol. 21, no. 1, pp. 45-49, 2020.
H.-Y. Ko, J. H. Baek, and H. S. Choi, “Autonomous flight system of UAV through global and local path generation,” J. Aerospace Syst. Eng., vol. 13, no. 3, pp. 15-22, 2019.
S. Watkins, J. Burry, A. Mohamed, M. Marino, S. Prudden, A. Fisher, and R. Clothier, “Ten questions concerning the use of drones in urban environments,” Building and Environ., vol. 167, 106458, 2020.
L. Quan, L. Han, B. Zhou, S. Shen, and F. Gao, “Survey of UAV motion planning,” IET Cyber Syst. and Robotics, vol. 2, no. 1, pp. 14-21, 2020.
F. Li, S. Zlatanova, M. Koopman, X. Bai, and A. Diakité, “Universal path planning for an indoor drone,” Automat. in Construction, vol. 95, pp. 275-283, 2018.
H.-Y. Ko, J. H. Baek, and H. S. Choi, “Autonomous flight system of UAV through global and local path generation,” J. Aerospace Syst. Eng., vol. 13, no. 3, pp. 15-22, 2019.
S. Watkins, J. Burry, A. Mohamed, M. Marino, S. Prudden, A. Fisher, and R. Clothier, “Ten questions concerning the use of drones in urban environments,” Building and Environ., vol. 167, 106458, 2020.
L. Quan, L. Han, B. Zhou, S. Shen, and F. Gao, “Survey of UAV motion planning,” IET Cyber Syst. and Robotics, vol. 2, no. 1, pp. 14-21, 2020.
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