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김은규 (연세대학교) 송원택 (연세대학교) 권윤식 (연세대학교) 김재현 (연세대학교) 윤형민 (연세대학교) 이효건 (연세대학교) 윤준영 (연세대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2021년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2021.11
수록면
173 - 173 (1page)

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고정밀 계측 장비 등에 사용되는 이송 스테이지는 고속 이송을 위한 고가속 서보 성능뿐만 아니라 정밀 계측을 위한 엄격한 정지 상태를 유지하는 것이 중요하다. 이송 스테이지의 서보 제어 루프에 사용되는 위치 센서는 주로 증분식 엔코더를 이용한다. 이를 통해 얻은 이산화된 위치 신호는 서보 제어 루프와 결합하여 정지 명령 상태에서도 모터에 진동을 야기시킬 수 있다. 본 연구에서는 이산화 신호를 이용한 모터 위치제어 시스템에서 정지 명령 시 진동이 발생하는 과정을 분석하고, 실험적으로 검증하며, 이를 바탕으로 엔코더 분해능 조절 알고리즘을 통해 모터의 정지 상태 진동을 저감하는 방법을 제안 및 검증한다. 이산화된 위치 신호 피드백을 이용하는 서보 제어 시스템을 모델링하여 재생적 제어 신호( ... 전체 초록 보기
#Encoder quantization #High-precision stage #Motor vibration #Programmable-resolution #Stationary-state motor vibration

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