소형 쿼드로터 드론 개발을 위한 6 자유도 운동 실험 장치

진재현; 조진희

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자료유형: 학술저널

저자정보: 진재현 조진희

저널정보: 항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회지 항공우주시스템공학회지 제11권 제1호

발행연도: 2017.2

수록면: 41 - 46 (6page)

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소형 다중로터 드론의 동작 실험을 위하여 개발한 장치를 소개한다. 개발한 장치는, 볼 부슁 메카니즘, 이동형 지지대, 그리고 회전판을 적용하여 6자유도 운동이 가능하다. 병렬 처리가 가능한 FPGA기반의 제어기를 사용하여, 가속도와 자이로 센서로 부터 자세를 측정하고 모터 속도를 제어하였다. 다양한동작을 수행하면서 실험 장치와 제어기의 동작성을 확인하였다. 결론적으로, 개발한 6자유도 실험 장치는 소형 드론 제어를 위한 제어기의 성능 검증을 위해 적합하다.

#6자유도 운동 #드론 실험 장치 #볼 부슁 기구 #Ball Bushing Mechanism #Drone Test Bench #FPGA 제어기 #FPGA Controller #Six DOF Motion6

참고문헌 (14)

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김용영 / 2010 / PID 제어기를 이용한 쿼드로터 자세 안정화 / 항공우주시스템공학회지 4(4):18~27

김재남 / 2012 / 모터와 프로펠러로 구성된 시소형 1축 자세 제어 실험에 관한 연구 / 한국항행학회논문지 16(1):1~7

A. Vinoth Kumar / 2014 / Design of multirotor test ri g multirotors performance test / International Journal on Mechanical Engineering and Robotics 2(1):72~77

S. Govindarajan / 2013 / Design of multicopter test b ench / International Journal of Modeling and Optimiz ation 3(3):251~255

https://www.youtube.com/watch?v=KMCZpIk5Lmk

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