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학술저널
저자정보
김주성 (Dong-A University) 정규승 (Dong-A University) 박지선 (Dong-A University) 최호림 (Dong-A University)
저널정보
한국전기전자학회 전기전자학회논문지 전기전자학회논문지 제29권 제1호
발행연도
2025.3
수록면
8 - 14 (7page)

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본 논문에서는, 실험 데이터를 기반으로 쿼드로터 시스템의 고도 제어를 위한 Lead-Lag 제어기를 설계한다. 먼저, 동역학방정식을 통해 시스템의 전달함수를 도출하고, Routh-Hurwitz 판별법을 활용하여 시스템의 안정성을 분석한다. 이 후, 제어기의 이득 값을 조정하여 서로 다른 Lead-Lag 제어기를 설계한다. 이 중 하나의 제어기는 정착 시간이 빠르게, 다른 하나는 오버슈트가 작도록 설계한다. 설계된 두 제어기를 스위칭하여 적용한 경우와 스위칭하지 않은 경우의 출력 성능을 MATLAB/Simulink와 AR.Drone을 이용하여 실험한다. 마지막으로, 설계한 Lead-Lag 제어기와 스위칭 제어기를 실제 쿼드로터 시스템인 AR.Drone에 적용하여 실험을 통해 제어기의 효용성을 검증한다.
#Lead-Lag control #quadrotor system #altitude control #bode diagram #switching method #AR.Drone

목차

Abstract
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 쿼드로터의 동역학 방정식과 선형 모델
Ⅲ. 쿼드로터 고도 제어를 위한 Lead-Lag 제어기 설계 및 안정성 분석
Ⅳ. Bode Diagram을 통한 개별 제어기 설계
Ⅴ. 스위칭 기법 적용에 따른 제어기 성능 분석 및 고도 응답 실험 결과
Ⅵ. 결론
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