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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.4
- 수록면
- 297 - 303 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0034
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In this study, a method of deriving the optimal control parameters in the design of an anti-sway controller for a patient transfer robot is proposed. Patient transfer robots are used in medical facilities to move patients who cannot move on their own. However, the sway that occurs in the process of moving a patient on a patient transfer robot not only threatens the patient’s safety, but also creates anxiety. To control such sways, this study proposes the analytic hierarchy process as a method for designing a controller that satisfies a given control specification and at the same time designing an optimal controller for various control gains. Simulation results demonstrate a control performance that satisfies the control specifications.
목차
Abstract
I. 서론
II. 환자이승로봇
III. 극점 배치법 기반 제어기 설계
IV. 분석적 계층화 기법 기반의 의사결정법
V. 시뮬레이션
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (20)
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S. Sivakanthan, E. Blaauw, M. Greenhalgh, A. M. Koontz, R. Vegter, and R. A. Cooper, “Person transfer assist systems: a literature review,” Disability and Rehabilitation: Assistive Technology, vol. 16, no. 3, pp. 270-279, 2021.
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