실내 비행용 소형 충돌회피 멀티콥터 시스템 개발

문정호

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자료유형: 학술저널

저자정보: 문정호 (청주대학교)

저널정보: 항공우주시스템공학회 항공우주시스템공학회지 항공우주시스템공학회지 제15권 제1호

발행연도: 2021.2

수록면: 102 - 110 (9page)

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최근 멀티콥터는 비행 안정성 향상을 위해 다양한 충돌회피 센서를 탑재하고 있다. LiDAR를 이용해 3차원 위치를 인식하거나 다수 카메라와 실시간 SLAM 기술을 이용해 장애물과의 상대 위치를 계산하기도 한다. 또한 소형 프로세스와 카메라로 구성된 3D 깊이 센서를 사용하기도 한다. 본 연구에서는 충돌회피 소프트웨어 기술 개발을 위한 플랫폼으로써 상용 부품을 활용해 실내 비행이 가능한 소형 충돌회피 멀티콥터 시스템을 개발하였다. 멀티콥터 시스템은 LiDAR, RealSense, GPU 보드를 탑재하였고, 비행시험을 통해 YOLO 알고리즘 기반의 사물 인식 및 충돌회피 기능을 검증하였다. 이 논문에서는 시스템 설계/제작 및 탑재 장비 선정과정, 비행시험 결과에 관해 기술하였다.

#무인항공기(UAV) #드론(Drone) #충돌회피(Collision Avoidance) #장애물회피(Obstacle Avoidance) #픽스호크(Pixhawk) #멀티콥터(Multicopter)

참고문헌 (12)

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Wang, Linlin / 2019 / Applications and prospects of agricultural unmanned aerial vehicle obstacle avoidance technology in China / Sensors 19(3):642

Skydio. About

Dubey, Geetesh / 2018 / DROAN-Disparity-Space Representation for Obstacle Avoidance: Enabling Wire Mapping &Avoidance / 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)

Carrio, A / 2020 / Onboard Detection and Localization of Drones Using Depth Maps / IEEE Access 8

Falanga, Davide / 2020 / Dynamic obstacle avoidance for quadrotors with event cameras / Science Robotics 5(40):40

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