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자료유형
학술저널
저자정보
최성웅 (University of Ulsan) 곽경신 (University of Ulsan) 레쾅호안 (Hanbat National University) 양순용 (University of Ulsan)
저널정보
유공압건설기계학회 드라이브·컨트롤 드라이브·컨트롤 Vol.19 No.2
발행연도
2022.6
수록면
1 - 10 (10page)

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Field robots operate in various areas, including construction, agriculture, forestry and manufacturing. Typical tasks of field robots used in various areas include excavation, flattening, and demolition. Such tasks are often accomplished in narrow alleys or indoors. In the case of field robots, there is a limit to working in a small space. Thus, to compensate for these shortcomings, many field robots equipped with Tiltrotators have recently been observed. The advantages of Tiltrotator are improved task efficiency and reduced operating time by reducing unnecessary behavior. We need simulation models that can improve the ability of new people to work and simulate tasks in advance. Thus, in this paper, we developed a simscape-based simulation model and modeling of 6DOF systems for field robots equipped with Tiltrotator. Dynamic modeling of field robot 3D models using Simcape multibody and hydraulic systems of field robots using Simcape Hydraulics were modeled. We applied a PID controller to create a control system that operates along the input angle. Simulation results show that errors occur when comparing input and output angles, but overall, they move along input angles.
#6DOF(6자유도) #Field Robot(필드로봇) #Construction Machinery(건설기계) #Tiltrotator(틸트로테이터) #Simscape(심스케이프) #Simulation Model(시뮬레이션 모델)

목차

Abstract
1. 서론
2. 필드로봇 시스템 모델링
3. 필드로봇 시뮬레이션 모델
4. 시뮬레이션 방법 및 결과
5. 결론
References

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