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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.6
- 수록면
- 608 - 614 (7page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0013
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This paper proposes a vision-based navigation algorithm in cluttered environments by using a convolutional neural network (CNN)-based deep learning and depth images. Existing approaches for robot navigation are developed based on obstacle detection or an accurate map to generate a path, which requires complex computation. To solve this issue, we propose a deep-learning-based navigation algorithm that does not require a preobtained map or a recognition of obstacles. In addition, by exploiting a collision probability prediction using a depth image, our method automatically adjusts the velocity command while passing the complex area, so we can improve the safety of a mobile robot. To validate the performance of our proposed method, we conduct a simulation with a mobile robot in a Gazebo environment. The simulation results show that our method outperforms the conventional avoidance algorithm.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 방법론
Ⅲ. 시뮬레이션 결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (17)
참고문헌 신청
N. Michael, S. Shen, K. Mohta, V. Kumar, K, Nagatani, Y. Okada, S. Kiribayashi, K. Otake, K. Yoshida, K. Ohno, E. Takeuchi, and S. Tadokoro, “Collaborative mapping of an earthquake-damaged building via ground and aerial robots,” Journal of Field Robotics, vol. 29, no. 5, pp. 1088-1095, 2018.
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H. Lee and U. Kim, “Estimation and control of cooperative aerial manipulators for a payload with an arbitrary center-of-mass,” Sensors, vol. 21, no. 19, 2021.
T. P. Lillicrap, J.J Hunt, A. Pritzel, N. Heess, T. Erez, Y. Tassa, D. Silver, and D. Wierstra, “Continuous control with deep reinforcement learning,” arXiv, arXiv:1509.02971, 2015.
L. Tai, G. Paolo, and M. Liu, “Virtual-to-real deep reinforcement learning: Continuous control of mobile robots for mapless navigation,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 31-36, 2017.
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