지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2020.10
- 수록면
- 1,056 - 1,061 (6page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we propose an effective localization method with only a stereo camera that has obstacles using particle filter. When localization with flow planning rather than robot scanned map, the error of localization increases when there is an obstacle. To solve this problem, First, we propose two types of obstacle recognition method: “Image Split Obstacle” and “Obstacle In Image” through image processing using the Opencv contour function. Afterwards, we solve the problems caused by the particle filter weight calculation process through a new sensing model using interval angle. In addition, we propose two probability models that can solve the problem of inconsistency between the number of landmarks of robots and particles. After that, we suggest an effective robot localization method by presenting a probability model that considers obstacles. As a result, the probability model considering obstacles showed an error rate reduction of about 45% compared to the existing model that does not considering obstacles.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. OBSTACLE PARTICLE FILTER
3. OBSTACLE RECOGNITION
4. ROBOT LOCALIZATION IN HUMANOID ROBOT
5. CONCLUSIONS
6. FUTURE WORK
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Control Design for Robotic Human-Following and Obstacle Avoidance Using an RGB-D Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
이동로봇의 동적장애물 회피를 위한 가변 포텐셜장 설계
제어로봇시스템학회 논문지
2021 .03
-
장애물 추정 및 클러스터링을 위한 장애물 데이터베이스 관리 모듈 개발 : G-eye 관리 시스템
멀티미디어학회논문지
2017 .01
-
단안 카메라를 이용한 주차장 환경에서의 동적 장애물 회피
한국자동차공학회 춘계학술대회
2023 .05
-
VO이론에서의 동적 장애물의 형상을 고려한 회피 알고리즘 개발
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2015 .12
-
RGB-D 카메라를 활용한 장애물 높이 추정 알고리즘 개발
대한기계학회 춘추학술대회
2024 .11
-
적외선 센서와 전방 영상 정보를 이용한 실내 자율주행 무인 비행체의 장애물 회피 방법
제어로봇시스템학회 논문지
2017 .09
-
Radar based Obstacle Detection System for Autonomous Unmanned Surface Vehicles
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
전방 모노카메라 기반 장애물 검출 기술
제어로봇시스템학회 논문지
2015 .09
-
비포장 도로용 3D 라이다 기반 장애물 탐지방법 개선에 대한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2021 .06
-
A Mobile Robot to Detect Human Motion and Obstacles
대한전자공학회 학술대회
2020 .11
-
서비스 로봇의 장애물 회피 시험 방법에 대한 고찰
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .05
-
멀티센서를 활용한 자율주행 자동차의 장애물 인식 및 예측 방법에 대한 연구
대한전자공학회 학술대회
2021 .11
-
종단 간 학습 방법을 이용한 이동로봇의 장애물 회피
제어로봇시스템학회 논문지
2019 .06
-
장애물 회피 및 안전한 경로 생성을 위한 장애물과 이동 로봇의 위험 반경을 고려한 장애물 밀집도 추정
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2022 .10
-
깊이 이미지를 이용한 딥러닝 기반 충돌 확률 예측 및 장애물 회피 알고리즘
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .06
-
건물 외벽 장애물 극복을 위한 3단 모듈형 승월로봇
한국기계가공학회지
2017 .04
-
An Inverse Perspective Mapping Technique Based on a Virtual-Vertical Plane Model for Obstacle Detection Using Mono Camera
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Costmap Generation Based on Dynamic Obstacle Detection and Velocity Obstacle Estimation for Autonomous Mobile Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
광역 도심 배송을 위한 Efficient Grid 기반 경로 계획 알고리즘 연구
산업경영시스템학회지
2024 .06
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001568971