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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Yoo. DongHa (Hanyang University) Min. InJoon (Hanyang University) Ahn. MinSung (University of California) Han. Jeakweon (Hanyang University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2020
발행연도
2020.10
수록면
1,056 - 1,061 (6page)

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In this paper, we propose an effective localization method with only a stereo camera that has obstacles using particle filter. When localization with flow planning rather than robot scanned map, the error of localization increases when there is an obstacle. To solve this problem, First, we propose two types of obstacle recognition method: “Image Split Obstacle” and “Obstacle In Image” through image processing using the Opencv contour function. Afterwards, we solve the problems caused by the particle filter weight calculation process through a new sensing model using interval angle. In addition, we propose two probability models that can solve the problem of inconsistency between the number of landmarks of robots and particles. After that, we suggest an effective robot localization method by presenting a probability model that considers obstacles. As a result, the probability model considering obstacles showed an error rate reduction of about 45% compared to the existing model that does not considering obstacles.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. OBSTACLE PARTICLE FILTER
3. OBSTACLE RECOGNITION
4. ROBOT LOCALIZATION IN HUMANOID ROBOT
5. CONCLUSIONS
6. FUTURE WORK
REFERENCES

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2020-003-001568971