지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2022.10
- 수록면
- 932 - 939 (8page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2022.22.0151
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
In this paper, we study the problem of control design for physical human–robot interactions. By exploring the general topology of the given control problem, we propose a generic control architecture (TDA) based on 2DOF Youla-based control. Compared to the inherent properties and tradeoffs of classical admittance control, the proposed TDA enhances nominal performance while guaranteeing coupled-stability conditions. The proposed control design method is demonstrated with numerical simulations and experiments.
목차
Abstract
I. 서론
II. 상호작용 제어구조
III. 수동성 및 안정도 해석
IV. 시뮬레이션
V. 실험 결과
VI. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
M. J. Kim, W. Lee, J. Y. Choi, G. Chung, K. Han, I. S. Choi, C. Ott, and W. K. Chung, “A passivity-based nonlinear admittance control with application to powered upper-limb control under unknown environmental interactions,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 24, no. 4, pp. 1473-1484, 2019.
A. Q. Keemink, H. van der Kooij, and A. H. Stienen, “Admittance control for physical human-robot interaction,” The International Journal of Robotics Research, vol. 37, no. 11, pp. 1421-1444, Apr. 2018.
R. Adams and B. Hannaford, “Stable haptic interaction with virtual environments,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 15, no. 3, pp. 465-474, 1999.
M. Kristalny and J. H. Cho, “Admittance parameterization in linear networked bilateral teleoperation control,” Automatica, vol. 124, pp. 109-357, 2021.
Y.-S. Choi, W.-S. Jang, and Y.-J. Kim, “Development of a 2-DOF low-inertia powered ankle prosthesis and impedance control for walking on uneven ground,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 27, no. 5, pp. 373-381, 2021.
A. Q. Keemink, H. van der Kooij, and A. H. Stienen, “Admittance control for physical human-robot interaction,” The International Journal of Robotics Research, vol. 37, no. 11, pp. 1421-1444, Apr. 2018.
R. Adams and B. Hannaford, “Stable haptic interaction with virtual environments,” IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 15, no. 3, pp. 465-474, 1999.
M. Kristalny and J. H. Cho, “Admittance parameterization in linear networked bilateral teleoperation control,” Automatica, vol. 124, pp. 109-357, 2021.
Y.-S. Choi, W.-S. Jang, and Y.-J. Kim, “Development of a 2-DOF low-inertia powered ankle prosthesis and impedance control for walking on uneven ground,” Journal of Institute of Control, Robotics, and Systems (in Korean), vol. 27, no. 5, pp. 373-381, 2021.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Variable Admittance Control Strategy for the Control Stability of Power Assist Robot according to Load Weight
Journal of the Korean Society for Precision Engineering
2021 .03
-
우주로봇의 가변 어드미턴스 제어 기반 접촉 제어 알고리즘 설계
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
An Easy Learning and Regeneration Strategy of Robot Motion
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Integrated DOB-Based Approach For Admittance Control of An Industrial Robot
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2023 .10
-
접촉 환경에서 안정적 인간-로봇 상호작용을 위한 힘 제어기 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Admittance Force Tracking Control for Position-Controlled Robot Manipulators Under Unknown Environment
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2020 .10
-
A Novel Control Method to Change Motion of 3DOF Parallel Robot Immediately and Flexibly
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
인간-로봇 협업을 위한 물리적 상호작용 확률 모델링 기술의 활용 및 평가
대한전자공학회 학술대회
2018 .06
-
Study of the Human-Robot interaction using deep learning
Proceedings of KIIT Conference
2021 .06
-
산업용 로봇 팔 제어
대한전자공학회 학술대회
2016 .06
-
실시간 행동 예측 및 인식 모델 기반 사람과 로봇의 상호작용 구조
대한전자공학회 학술대회
2021 .11
-
관절 공간에서 DSP 기반의 협업 로봇 제어 구현의 튜토리얼
제어로봇시스템학회 논문지
2022 .01
-
소셜로봇의 인간로봇상호작용 지능의 평가 방법 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2017 .05
-
제어를 위한 제어 교육
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2023 .06
-
Method to Improve the Control Performance of Ball Robot in Driving Control
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2021 .10
-
지식 기반 사회적인 인간-로봇 상호작용
대한인간공학회 학술대회논문집
2017 .04
-
지식 기반 사회적인 인간-로봇 상호작용
대한인간공학회 학술대회논문집
2017 .04
-
단일 로드 유압실린더의 강인 H∞ 제어기 설계
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
Robust H∞ Tracking Controller Design for 3-R Link Robotic Manipulator via Takagi-Sugeno fuzzy form
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2019 .10
-
인간-로봇 상호작용 관점에서 본 서빙 로봇의 사용자 경험 탐색 및 개선 방안 제안
대한인간공학회 학술대회논문집
2024 .11
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
외골격로봇의 안전성 평가를 위한 인간-로봇 상호작용 정역학 모델링 및 실험적 검증
임승범
,
정혜인
,
서정욱
제어로봇시스템학회 논문지
2023
.09
휠-다리 로봇의 장애물극복 모션 계획 및 제어 방법
정순규
,
원문철
로봇학회 논문지
2022
.12
비인두 도말 검체 채취의 일관성 및 안전성 향상을 위한 보조 디바이스의 개발
김동현
,
박해준
,
이창화
외 3명
제어로봇시스템학회 논문지
2022
.09
상보 필터를 이용한 사용자 상체 기울기 인식 전동 휠체어 설계 및 제작
전소율
,
염혜경
,
최민범
외 1명
제어로봇시스템학회 논문지
2022
.01
스마트폰 가속도계를 이용한 보행자 운동 인식 알고리즘
손재훈
,
강동휘
,
황동환
제어로봇시스템학회 논문지
2021
.11
최근 본 자료
댓글(0)
0