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논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
김홍원 (한양대학교) 조재욱 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2022년 학술대회
발행연도
2022.11
수록면
1,085 - 1,090 (6page)

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김홍원 ,  조재욱 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2022.11 학술대회자료

초록· 키워드

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This paper proposes a contact control method of space robot based on variable admittance control. Unexpected impacts which can damage the robot may occur when space robots execute their mission such as capturing a target due to uncertain environments. To address these problems, contact control of the robot to stably contact with various other objects is needed. We propose a contact control based on variable admittance control which consider the uncertainty of the environment. A damping coefficient of the admittance controller is changed according to the contact force to safely contact with different masses. Additionally, A force coefficient of the admittance controller is applied according to manipulability to prevent exceeding its workspace. Computer simulation shows that the robot with proposed controller contact with different masses safely.
#가변 어드미턴스 제어(Variable admittance control) #접촉제어(Contact control) #우주로봇(Space robot)

목차

Abstract
1. 서론
2. 우주로봇의 가변 어드미턴스 제어
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

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