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자료유형
학술저널
저자정보
신하늘 (영남대학교) 김남건 (영남대학교) 박지혁 (영남대학교)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제1권 제3호
발행연도
2022.10
수록면
29 - 35 (7page)

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This paper describes the robot simulator and time delay control for automatic mooring. The proposed automatic mooring robot has 6 degrees of freedom and moored the ship through the vacuum adsorption method of the rubber pad. For the simulation of the automatic mooring robot, a simulator development process that simulates the marine environment is included. Transmitting disturbances in the marine environment to the ship using the Stewart platform. Adaptive control is applied to the heave direction of the automatic mooring robot to minimize damage to the ship, and time delay control (TDC) is applied to the surge and sway directions. Through the time delay control method, control was achieved within the mooring range without accurate modeling of the non-linear plant. The RMSE in the surge direction was 0.000133 and the RMSE in the sway direction was 0.000197. Through future research, a study on how the gain of TDC can be changed when a large disturbance is applied to a ship or a variable load such as a pad and a ship is pressed will be conducted.
#Auto-mooring system(자동 계류 시스템) #Time delay control(시간지연 제어) #Dynamics simulation(동역학 시뮬레이션) #Autonomous driving ship(자율운항선박)

목차

1. 서론
2. 자동 계류 로봇 시스템
3. 해상 환경 모사 시뮬레이터 구성
4. 시간 지연 제어(Time Delay Control)
5. Simulation
6. 결론
REFERENCES

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