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Sunyoung Park (Kookmin University) Hyunjun Gil (Kookmin University) Sangjun Kim (Kookmin University) Juwon Seo (Kookmin University) Yunjung Choi (Kookmin University) Hyunwoo Kim (Kookmin University) Jungha Kim (Kookmin University)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2022년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2022.11
수록면
1,204 - 1,209 (6page)

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In this study, the Watch Dog monitoring system was designed by installing ROS Melodic based on Ubuntu 18.04. Watch Dog is a system that detects programatic errors in autonomous driving controllers and manages sensors such as LiDAR, Camera, GPS, and Imu in real time. First, Watch Dog checks the sensor for power and lan connections by default. It also analyzes the reliability of the data obtained from NDT and GPS and the speed difference between GPS and encoder to determine whether localization and mapping are going well. Visual monitoring is performed to recognize the part of the problem in the event of an error, and the control command is passed on to the control PC after determining whether it is possible to drive.
#LiDAR #Camera #GPS #Watch Dog #Monitoring #Safety #E-stop

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. SYSTEM ARCHITECTURE
4. EXPERIMENT
5. CONCLUSION
References

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