비전기반 작업자 추종 모바일 로봇시스템

김원준; 안수용

doi:10.5391/JKIIS.2023.33.1.16

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김원준 (국민대학교) 안수용 (한국전자통신연구원)

저널정보: 한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제33권 제1호

발행연도: 2023.2

수록면: 16 - 22 (7page)

DOI: 10.5391/JKIIS.2023.33.1.16

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본 논문에서는 작업자를 효율적으로 따라가기 위한 비전기반 사람인식, Panning 모터 제어를 통한 작업자 추적, 모바일 로봇의 주행 제어를 하나의 프레임워크로 통합한 시스템을 제안한다. 사람인식을 위해 Instance segmentation 방식인 YOLACT를 적용하였고, 빠르게 이동 및 방향을 전환하는 작업자를 추적하기 위하여 Panning 시스템을 탑재하였다. 추적된 작업자의 위치정보를 바탕으로 Pure-Pursuit 알고리즘을 이용하여 모바일 로봇의 주행 제어를 구현하였으며, 시뮬레이션 환경과 실제 환경(온실)에서 제안된 작업자 추종 시스템을 검증하였다.

#모바일 로봇 #작업자 추종 #Pan 제어 #스테레오 카메라 #Mobile Robot #Worker Following #Pan Control #Pure-Pursuit #Stereo Camera

참고문헌 (11)

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Su-Yong An, Jaeyoung Kim, “Path Planning and Rail Docking Method for Mobile Robot Navigation in Greenhouse Environment,” Fall Conference of The Korean Institute of Intelligent Systems 2021, pp. 1-5, Nov., 2021.

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김원준

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안수용

소속기관 한국전자통신연구원(ETRI)

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