히치 각도 제어 알고리즘을 통한 카라반 스웨이 저감 장치 개발

김창영; 유정주; 변경석

doi:10.23087/jkicsp.2021.22.4.004

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김창영 (목포대학교 기계공학과) 유정주 (목포대학교 기계공학과) 변경석 (목포대학교)

저널정보: 한국융합신호처리학회 융합신호처리학회 논문지 융합신호처리학회 논문지 제22권 제4호

발행연도: 2021.12

수록면: 171 - 178 (8page)

DOI: 10.23087/jkicsp.2021.22.4.004

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2022

히치 각도 제어 알고리즘을 이용한 카라반 횡 방향 안정성 향상

김창영 기계공 2022.01 학위논문

2021

히치 각도 제어 알고리즘을 통한 카라반 스웨이 저감 장치 개발

김창영 , 유정주 , 변경석 융합신호처리학회 논문지 2021.12 학술저널

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카라반은 외부의 물리적 요인에 쉽게 영향을 받아 탑승자에게 위험한 상황을 초래하는 경우가 많다. 따라서 탑승자의 안정성을 확보하기 위해 스웨이 현상을 사전에 예방할 수 있는 스웨이 저감 장치를 개발할 필요성이 있다. 본 논문에서는 견인차량과 카라반 사이의 Hitch angle을 최소화하는 것을 목표로 한다. 구체적으로는 견인차량과 카라반 각각에 장착된 IMU 센서를 통해 카라반의 초기 불안정성을 감지하고, PID 제어기를 이용하여 Hitch angle, Hitch yaw rate가 Desired hitch angle, Desired hitch yaw rate에 수렴할 수 있도록 제어 값을 산출한다. 산출된 제어 값에 따라 카라반 좌우 브레이크에 다른 제동토크를 생성하여 분배하고 제어한다. 주행 실험을 통해 스웨이 저감 장치의 성능을 검증한 결과, 제어하지 않은 경우보다 Hitch angle이 감소한 것을 확인할 수 있었고, 횡 방향 안정성 향상률은 제어 전에 비해 78.9% 향상된 것을 확인하였다.

#스웨이 현상 #히치 각도 #히치 요 각속도 #카라반 #PID 제어 #Sway phenomenon #Hitch angle #Hitch yaw rate #Caravan #Proportional integral derivation control

참고문헌 (13)

참고문헌 신청

강대민 / 2007 / 連結車輛의 재크나이프 현상에 影響을 미치는 因子에 대한연구 / 동력시스템공학회지 11(2):58~63

임성진 / 2014 / 자세 제어 장치와 능동 후륜 조향을 이용한 최적 요 모멘트 분배 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20(12):1246~1251

J. I. Lee / 2009 / Study of Development of Yaw Moment Control Algorithm to Reduce Neutral Sway Response of Vehicle with Trailer / KSAE Annual Conference Proceedings :958~963

M. S. Kim / 2019 / Modeling for commercial Articulated Vehicle Trailer’s Yaw Stability Improvement / KSAE Spring Conference Proceedings :363~366

M. S. Kim / 2020 / Active Trailer Braking Optimal Control for Commercial Articulated Vehicle Trailer’s Stability Improvement

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김창영

소속기관 목포대학교 기계공학과

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 1 이용수 5

유정주

소속기관 목포대학교 기계공학과

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 1 이용수 5

변경석

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