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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2023.5
- 수록면
- 398 - 403 (6page)
- DOI
- 10.5302/J.ICROS.2023.23.0026
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In this paper, we propose a Takagi‒Sugeno (T‒S) fuzzy-model-based robust controller design of a morphing quadrotor system by considering input saturation. First, the closed-loop control system is expressed as the T‒S fuzzy model by considering the input saturation characteristics of the actuator of a morphing quadrotor. Then, we derive the robust controller design condition as linear matrix inequalities (LMIs) to enable the designed controller to become robust to parameter uncertainties and the input saturation characteristics of the control system. Finally, in the simulation example, we verify the validity of the proposed method by showing that the designed controller successfully stabilizes the attitude system of the quadrotor.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 제어 시스템 구조
Ⅲ. 주요 결과
Ⅳ. 시뮬레이션 예제
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Y. Wang, J. Sun, H. He, and C. Sun, “Deterministic policy gradient with integral compensator for robust quadrotor control," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 50, no. 10, pp. 3713-3725, 2019.
Y. Wang, Y. Wang, and B. Ren, “Energy saving quadrotor control for field inspections," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 52, no. 3, pp. 1768-1777, 2022.
D. Falanga, K. Kleber, S. Mintchev, D. Floreano, and D. Scaramuzza, “The foldable drone: A morphing quadrotor that can squeeze and fly," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 4, no. 2, pp. 209-216, 2018.
B. Nathan and M. W. Mueller, “Design and control of a passively morphing quadcopter," International Conference on Robotics and Automation, pp. 9116-9122, 2019.
A. Desbiez, F. Expert, M. Boyron, J. Diperi, S. Viollet, and F. Ruffier, “X-Morf: A crash-separable quadrotor that morfs its X-geometry in flight," Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems, pp. 222-227, 2017.
Y. Wang, Y. Wang, and B. Ren, “Energy saving quadrotor control for field inspections," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, vol. 52, no. 3, pp. 1768-1777, 2022.
D. Falanga, K. Kleber, S. Mintchev, D. Floreano, and D. Scaramuzza, “The foldable drone: A morphing quadrotor that can squeeze and fly," IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 4, no. 2, pp. 209-216, 2018.
B. Nathan and M. W. Mueller, “Design and control of a passively morphing quadcopter," International Conference on Robotics and Automation, pp. 9116-9122, 2019.
A. Desbiez, F. Expert, M. Boyron, J. Diperi, S. Viollet, and F. Ruffier, “X-Morf: A crash-separable quadrotor that morfs its X-geometry in flight," Workshop on Research, Education and Development of Unmanned Aerial Systems, pp. 222-227, 2017.
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