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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.7
- 수록면
- 947 - 953 (7page)
- DOI
- 10.7840/kics.2024.49.7.947
이용수
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최근 다양한 분야에서 무인 이동체의 서비스가 증가하면서, 무인 이동체를 활용한 서비스 시스템 개발을 위해 오픈소스 기반 플랫폼인 PX4-ROS2에 대한 관심이 증가하고 있다. 특히, PX4-ROS2의 DDS (Data Distribution Service)를 활용하면 군집 이동체를 위한 네트워크를 유연하게 구성할 수 있고 다양한 기능을 제공하여 주목받고 있다. 그러나 DDS를 활용한 군집 운영은 여러 노드간 초기 설정 데이터 교환 및 탐색을 위해 많은 트래픽이 발생하는 문제가 있다. 본 논문에서는 무인 이동체의 군집 운영 시 초기 탐색 단계에서 발생하는 네트워크 트래픽을 DDS 벤더별로 분석하고, 통신량을 최적화하기 위하여 사전에 필요한 통신 데이터를 내장하여 다수 무인 이동체 운영에 중복되는 데이터 통신을 방지하고 통신 데이터의 변화를 일정 시간마다 공유하여 네트워크 부하를 감소시키는 탐색 방식을 제안한다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. DDS Discovery 방식
Ⅳ. Discovery 성능 비교
Ⅴ. 제안하는 Discovery 메커니즘
Ⅵ. 시험 결과
Ⅶ. 결론
References
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
PX4, PX4-ROS2 Documentation, Retrieved Jan. 8, 2024, from https://docs.px4.io/main/en/ros/
OMG Group, Data Distribution Services (DDS) v1.4(2015), Retrieved Jan. 8, 2024, from http://www.omg.org/spec/DDS/1.4/
OMG Group, The Real-time Publish-Subscribe Protocol DDS Interoperability Wire Protocol (DDSI-RTPS) Specification Version 2.5.(2022), Retrieved Jan. 8, 2024, from https://www.omg.org/spec/DDSI-RTPS
Y. Maruyama, S. Kato, and T. Azumi, “Exploring the performance of ROS2,” in Proc. 13th Int. Conf. Embedded Softw., Oct. 2016. (https://doi.org/10.1145/2968478.2968502)
T. Kronauer, J. Pohlmann, M. Matthé, T. Smejkal, and G. P. Fettweis, “Latency overhead of ROS2 for modular time-critical systems,” arXiv 2021, arXiv preprint arXiv:2101.02074, 2024.
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Y. Maruyama, S. Kato, and T. Azumi, “Exploring the performance of ROS2,” in Proc. 13th Int. Conf. Embedded Softw., Oct. 2016. (https://doi.org/10.1145/2968478.2968502)
T. Kronauer, J. Pohlmann, M. Matthé, T. Smejkal, and G. P. Fettweis, “Latency overhead of ROS2 for modular time-critical systems,” arXiv 2021, arXiv preprint arXiv:2101.02074, 2024.
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