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김민규 (충북대학교) 신요한 (충북대학교) 김도윤 (한국항공우주연구원) 문성태 (충북대학교)
저널정보
국방로봇학회 국방로봇학회 논문집 국방로봇학회 논문집 제4권 제2호
발행연도
2025.4
수록면
8 - 13 (6page)

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In recent years, the strategic use of unmanned aerial vehicles (UAVs) has grown significantly in modern warfare, exemplified by the Russia-Ukraine conflict. Research on unmanned vehicles, powered by open-source flight control algorithms like PX4, has become increasingly vital. However, simulators like Gazebo Classic and Airsim each exhibit specific limitations, such as rendering performance issues or a lack of plugin diversity. This study introduces an integrated simulator combining Gazebo Classic and Airsim to leverage their strengths. It supports UAVs, UGVs, and USVs, offering a realistic simulation environment for these platforms. Additionally, it employs dynamic world loading, significantly improving resource efficiency and reducing simulation time. Additionally, it integrates with PX4 and ROS2 for robust algorithm validation, offering superior visualization and scalability.
#PX4 #UAV(무인이동체) #Gazebo Classic #Airsim #Simulator #Dynamic Loading(동적 로딩) #PX4-ROS2

목차

1. 서론
2. 기존 연구 설명
3. 통합시뮬레이터
4. 월드 분할과 동적 로딩
5. 실험
6. 결론
REFERENCES

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