지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.10
- 수록면
- 651 - 661 (11page)
- DOI
- 10.3795/KSME-A.2024.48.10.651
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
산업 현장, 재난 환경 같은 위험한 환경에서 사람을 대체하기 위해 4족 보행 로봇들이 활발히 연구되고 있다. 하지만, 여전히 배터리 용량 문제가 존재하여 이를 모터 토크 최적화로 완화하는 노력을 하고 있다. 본 논문에서는 모터 토크 최적화 방법으로 지면 경사에 따른 방사형 4족 로봇의 전신 최적 자세 제어를 제안한다. 제어 전략은 3가지 단계로 구분된다. 1) IMU와 다리 기구학 정보로 지면의 경사를 추정한다. 2) 추정된 지면 경사를 기반으로, 관절 토크 제곱 합 최소화 최적 자세를 생성한다. 3) 중심 역학 기반 quadratic programming(QP)을 이용해 자세를 유지하기 위한 발끝 힘을 계산하여 whole-body control(WBC)을 통해 목표 발끝 힘과 관절 자세를 유지한다. 최종적으로, 자체 개발한 방사형 4족 로봇인 STQuad를 이용하여 시뮬레이션에서 제안한 전략이 지면 경사에 따른 최적 자세임을 검증하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 오프라인 계획법
3. 실시간 최적 자세 제어 전략
4. 시뮬레이션 결과
5. 결론
참고문헌(References)
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
Bellicoso, C. D., Bjelonic, M., Wellhausen, L., Holtmann, K., Günther, F., Tranzatto, M., Fankhauser, P. and Hutter, M., 2018, “Advances in Real-World Applications for Legged Robots,” Journal of Field Robotics, Vol. 35, No. 8, pp. 1311~1326.
Chen, Z., Fan, T., Zhao, X., Liang, J., Shen, C., Chen, H., Manocha, D., Pan, J. and Zhang, W., 2021, “Autonomous Social Distancing in Urban Environments Using a Quadruped Robot,” IEEE Access, Vol. 9, pp. 8392~8403.
Gehring, C., Bellicoso, C. D., Coros, S., Bloesch, M., Fankhauser, P., Hutter, M. and Siegwart, R., 2015, “Dynamic Trotting on Slopes for Quadrupedal Robots,” 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, pp. 5129~5135.
Li, Q., Sun, P., Zhao, C. and Luo, X., 2022, “Adaptive Strategies for Quadruped Robot to Climb High-Slope Terrain without Priori Information,” 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Jinghong, China, pp. 1396~1401.
Focchi, M., del Prete, A., Havoutis, I., Featherstone, R., Caldwell, D. G. and Semini, C., 2017, “High-Slope Terrain Locomotion for Torque-Controlled Quadruped Robots,” Auton. Robots, Vol. 41, No. 1, pp. 259~272.
Chen, Z., Fan, T., Zhao, X., Liang, J., Shen, C., Chen, H., Manocha, D., Pan, J. and Zhang, W., 2021, “Autonomous Social Distancing in Urban Environments Using a Quadruped Robot,” IEEE Access, Vol. 9, pp. 8392~8403.
Gehring, C., Bellicoso, C. D., Coros, S., Bloesch, M., Fankhauser, P., Hutter, M. and Siegwart, R., 2015, “Dynamic Trotting on Slopes for Quadrupedal Robots,” 2015 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Hamburg, Germany, pp. 5129~5135.
Li, Q., Sun, P., Zhao, C. and Luo, X., 2022, “Adaptive Strategies for Quadruped Robot to Climb High-Slope Terrain without Priori Information,” 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), Jinghong, China, pp. 1396~1401.
Focchi, M., del Prete, A., Havoutis, I., Featherstone, R., Caldwell, D. G. and Semini, C., 2017, “High-Slope Terrain Locomotion for Torque-Controlled Quadruped Robots,” Auton. Robots, Vol. 41, No. 1, pp. 259~272.
함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
외란이 있는 환경에서의 4족 보행 로봇의 자세 안정화 알고리즘
대한기계학회 논문집 A권
2018 .07
-
Centroidal dynamics를 이용한 4족 선저 보행 로봇의 자세 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
4족 보행 로봇 PongBot의 지면 기울기에 대한 몸통 균형 제어의 실험적 구현
대한기계학회 논문집 A권
2019 .12
-
방사형 4족 보행 로봇의 역동역학기반의 모션 제어
대한기계학회 춘추학술대회
2022 .11
-
4족 보행 로봇의 지지점 변화에 따른 지면반발력 최적분배 전략
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2021 .12
-
Random Forest를 이용한 자세 분류 알고리즘
융합신호처리학회 논문지
2024 .09
-
독립적으로 구동되는 4 륜 크롤러 로봇의 상부체가 자세 제어에 미치는 영향
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2018 .05
-
카트 도립 진자 모델을 이용한 균형제어와 최적화 기반 전신 역동역학 제어를 통합한 4 족 보행 알고리즘
제어로봇시스템학회 논문지
2024 .09
-
독립구동 4 족 크롤러 시스템의 자세제어에 관한 연구
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2016 .10
-
PI 알고리즘을 이용한 유연한 구조물의 자세 제어를 위한 이동 로봇에 관한 연구
한국컴퓨터정보학회논문지
2022 .02
-
중심 역학 기반 모델 예측 제어를 이용한 4 족 로봇 PongBot 의 자세 제어
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2023 .05
-
아두이노를 활용한 자세교정 유도 시스템
한국정보통신학회 종합학술대회 논문집
2021 .05
-
Optimal Design of a Quadruped walking robot’s Leg
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2018 .10
-
4개 관절 기반 인체모션 분석을 위한 특징 추출 및 자세 분류
전자공학회논문지
2015 .06
-
딥러닝 기반 상태 추정기를 사용한 모델 예측 제어와 전신 제어를 통합한 보행 제어 전략
제어로봇시스템학회 논문지
2024 .10
-
4족 보행로봇 기구부 설계 및 제어에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2018 .05
-
FSR 센서 어레이를 이용한 방석형 자세 판별시스템의 구현
융합신호처리학회 논문지
2019 .01
-
체압특성을 이용한 수면자세 추정에 관한 연구
대한인간공학회 학술대회논문집
2019 .10
-
FA를 위한 모바일로봇의 안정적인 자세제어 방법에 관한 연구
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2016 .03
-
An investigation of adult’s posture prolonged computer work and development of seat posture estimation system based on IMU sensor
대한인간공학회 학술대회논문집
2018 .11
이 논문과 함께 이용한 논문
험지 극복을 위한 4 족 보행 로봇의 입력 보폭 기반 보행 전략
지원석
,
김현석
,
조백규
제어로봇시스템학회 논문지
2025
.03
순동역학과 역동역학 접근법에 따른 보행 중 하지 관절 운동역학 결과 비교 분석
윤승우
,
구승범
대한기계학회 춘추학술대회
2024
.11
몸통 균형제어가 가능한 PongBot의 토크 제어 기반 4족 보행 알고리즘
곽노식
,
한규철
,
김정엽
국방로봇학회 논문집
2024
.10
사족 로봇의 중심역학 기반의 몸통 자세 제어
김경환
,
김정엽
국방로봇학회 논문집
2024
.04
다족형 로봇의 자세 제어 시스템 설계 및 구현에 관한 연구
남상엽
,
홍성호
,
김석중
전자공학회논문지-IE
2008
.12
최근 본 자료
댓글(0)
0