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저자정보
고경민 (한양대학교) 박종희 (한양대학교) 김재영 (한양대학교) 이형철 (한양대학교)
저널정보
한국자동차공학회 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회 2024년 한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
발행연도
2024.11
수록면
644 - 649 (6page)

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최근 환경 오염 문제로 인해 전기차 하이브리드 차량에 대한 상용화가 활발하게 진행되며, 차량의 경량화 및 자율주행과 호환성을 위해 전자식 조향 시스템(SBW)이 활용되고 있다. 하지만 시스템은 전적으로 전기적 신호와 모터에 의존하기 때문에 모터 고장에 의해 운전자의 조향 입력을 제대로 수행하지 못하는 경우가 발생할 수 있다. 본 논문에서는 SBW 시스템에서 조향 모터의 고장에 의해 운전자의 조향 명령을 차량이 제대로 수행하지 못하게 될 경우, 스티어링 휠의 각도를 통해 운전자의 의도를 인식하고 이를 수행하기 위해 편제동을 활용한 조향 시스템의 고장 허용 제어 알고리즘을 제안하였다. Bicycle Model을 기반으로 차량의 횡방향 제어를 위한 양 바퀴의 구동력 차이를 결정하고 이를 수행하기 위해 각 바퀴에 필요한 브레이크 토크를 종방향 슬립율을 바탕으로 계산하여 제어한다. 제안된 고장 허용 제어 알고리즘에 대해서 dSPACE社의 ASM 모델을 활용해 MILS 환경에서 제어 성능 검증을 수행하였다. 또한 RCP(Rapid Control Prototype) 장비와 HIL 장비를 이용하여 HILS 환경을 구성하고, 이를 통해 제안된 고장 허용 제어 알고리즘의 실시간성을 검증하였다.
#Electric Vehicle(전기 자동차) #Steer By Wire(전자식 조향 시스템) #Fault Detection and Isolation(고장 진단) #Actuator fault(엑츄에이터 고장) #Fault Tolerant Control(고장 허용 제어) #Differential Braking(편제동)

목차

Abstract
1. 서론
2. 제어기 설계
3. 시뮬레이션
4. 결론
References

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