최소 자승 평균을 적용한 통합 섀시 제어 시스템의 적응형 고장 안전 요 모멘트 제어 전략

나재원; 임성진

doi:10.3795/KSME-A.2019.43.6.435

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저자정보: 나재원 (호남대학교) 임성진 (서울과학기술대학교)

저널정보: 대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제43권 제6호(통권 제405호)

발행연도: 2019.6

수록면: 435 - 442 (8page)

DOI: 10.3795/KSME-A.2019.43.6.435

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본 논문은 X-by-wire 시스템이 적용된 차량에 대해 능동 전륜 조향(AFS)과 자세 제어 장치(ESC)의 기능을 가지는 통합 섀시 제어 시스템에서 Steer-by-Wire의 센서 고장 상황에 대한 적응 제어 방법에 관한 것이다. 모터 등의 구동기로 작동되는 X-by-wire시스템에서 Brake-by-Wire(BBW)와 Steer-by-Wire(SBW)는 기계적 연결이 없으므로 고장 상황 발생 시 치명적인 결과를 초래한다. SBW의 센서 고장에 대한 고장 안전 제어를 위하여 요 모멘트 분배 제어기를 설계하였으며, 적응형 알고리즘인 최소 자승 평균(LMS)을 적용하여 고장 상황에 대비하였다. 차량동역학 시뮬레이션 프로그램인 CarSimÒ을 활용한 시뮬레이션을 통하여 SBW의 센서 고장에 대해 본 논문에서 제안한 고장 안전 제어 알고리즘의 성능을 검증하였다.

#Vehicle Stability Control(차량 안정성 제어) #Sliding Mode Control(슬라이딩 모드 제어) #Adaptive Algorithm(적응 알고리즘) #Fail Safety(고장 안전) #Yaw Moment Control(요 모멘트 제어) #Least Mean Square(최소자승평균)

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