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저자정보
성현기 (한국과학기술원) 문성우 (한국과학기술원) 심현철 (한국과학기술원) 김우열 (한화에어로스페이스) 백선우 (한화에어로스페이스)
저널정보
한국로봇학회(논문지) 로봇학회 논문지 로봇학회 논문지 제20권 제1호
발행연도
2025.3
수록면
12 - 20 (9page)
DOI
10.7746/jkros.2025.20.1.012

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Coordinated platooning in unstructured environments requires complex planning to enable multiple robots to form a group. The planner should maintain safe distances between the robots while following a planned global path. Additionally, to efficiently deploy missions involving a leader-follower concept, the planner should schedule the robots to merge onto the desired route based on their priorities, ensuring they form a coordinated, single-file formation without collisions. In this paper, we introduce a prioritized velocity planning that enables coordinated multi-robot platooning. We utilize the Intelligent Driver Model (IDM) as an adaptive cruise control algorithm to maintain safe distances between multiple robots while they follow a desired speed. By leveraging IDM’s features, we design the Prioritized IDM (P-IDM) to employ velocity planning with varying levels of aggressiveness based on each robot’s priority. This allows the multi-robot system to form a coordinated platoon in unstructured scenarios without the need for centralized scheduling. In our experiments, a hierarchical framework incorporating our prioritized velocity planner demonstrates time-efficient and safe platooning in diverse unstructured environment scenarios.
#Autonomous Robot #Multi-Robot Systems #Platooning #Mobile Robot

목차

Abstract
1. 서론
2. 알고리즘
3. 실험 방법
4. 실험 결과
References

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