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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2024.11
- 수록면
- 1,417 - 1,422 (6page)
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As robotic technologies continue to evolve, robots such as manipulators, humanoids, and service robots are increasingly being utilized beyond industrial environments, in everyday settings like restaurants and cafes. To enable safe human- robot collaboration, ISO/TS 15066 mandates the use of a collaborative operation, particularly Power-and-Force- Limiting (PFL), which restricts the force and pressure exerted by robots in the event of a collision to prevent human injury. Collision Risk Index (CRI), calculated based on biomechanical thresholds for different body parts, quantifies this risk. Cameras have proven effective in estimating human proximity and motion to enhance safety. This study introduces a novel camera-based PFL control method, utilizing RGB-D cameras to estimate joint positions and velocities, dynamically identify the body parts at highest collision risk, and calculate CRI in real-time, leading to more precise and efficient control compared to traditional PFL control methods.
목차
Abstract
1. 서론
2. CRI를 이용한 PFL 협동 작업 제어
3. 카메라 기반 최대 상해 위험 신체부위 선정 방법론
4. 실험 방법 및 결과
5. 결론
참고문헌
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