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구본학 (과학기술연합대학원대학교) 이승연 (과학기술연합대학원대학교) 표승현 (과학기술연합대학원대학교) 전봉환 (선박해양플랜트연구소) 박대길 (과학기술연합대학원대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2024년 학술대회
발행연도
2024.11
수록면
1,693 - 1,697 (5page)

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In missions involving the removal of threats through manipulation after approaching seabed mines, conventional floating type autonomous unmanned underwater vehicles (UUVs) face significant limitations due to challenges in overcoming underwater currents. To overcome these challenges, research is being conducted on the use of underwater walking robots, which offer more robust control in seabed environments. This research presents a preliminary study into indoor navigation using a quadruped walking robot to simulate an autonomous approach mission on ground indoor environment. The research focused on mapping, path planning, perception and path following with gait pattern changes. These capabilities were implemented in a framework integrated with the Unitree B1 quadruped robot. Results from the integrated experiments demonstrated that the robot could autonomously plan a path using the Rapidly-exploring Random Tree (RRT) algorithm on a 2D map recognize obstacles, switch modes, and reach the target point.
#4족 보행 로봇(quadruped robot) #지도 작성(mapping) #경로 계획(path planning) #RRT(Rapidly-exploring Random Tree) #보행계획(gait pattern generation) #위치 제어(position control)

목차

Abstract
1. 서론
2. 이론 및 방법론
3. 실험 및 결과
4. 결론
참고문헌

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