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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학위논문
- 저자정보
- 지도교수
- 정회룡
- 발행연도
- 2023
- 저작권
- 건국대학교 논문은 저작권에 의해 보호받습니다.
이용수19
이 논문의 연구 히스토리 (3)
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인공지능 기술 및 컴퓨터 하드웨어 및 소프트웨어, 그리고 센서들의 발달로 로봇 산업이 크게 발전하였고, 로봇은 일상생활에서 쉽게 접할 수 있게 되었다. 현재 실외 배송 로봇이 개발되고 있지만 실외 환경은 다양한 변수가 존재하며, 그렇다고 해서 모든 상황에 대해 프로그래밍을 하는 것은 매우 비효율적이기 때문에 연구자들은 로봇을 학습시키는 방향으로 로봇의 경로 생성 연구를 진행하고 있다.
그러나 보행자의 행동 패턴이 완전히 같을 수 없고 상황에 따라 다양한 변수가 존재한다는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해 보행자 친화적인 경로 생성 알고리즘에 관한 연구가 진행이 되고 있으며, 강화학습을 바탕으로 보행자의 의도를 학습시키려고 하고 있다.
본 연구에서는 기존의 아이디어가 가지고 있던 문제점 제시 및 해결하기 위한 아이디어를 제시하고 로봇의 학습을 진행하였다. 시뮬레이션에서 로봇을 학습시키고 테스트를 진행하였으며, 기존에 제시한 아이디어보다 성공률이 올라감과 동시에 부드러운 경로를 확인할 수 있었다.
그러나 보행자의 행동 패턴이 완전히 같을 수 없고 상황에 따라 다양한 변수가 존재한다는 문제점이 있다. 이를 해결하기 위해 보행자 친화적인 경로 생성 알고리즘에 관한 연구가 진행이 되고 있으며, 강화학습을 바탕으로 보행자의 의도를 학습시키려고 하고 있다.
본 연구에서는 기존의 아이디어가 가지고 있던 문제점 제시 및 해결하기 위한 아이디어를 제시하고 로봇의 학습을 진행하였다. 시뮬레이션에서 로봇을 학습시키고 테스트를 진행하였으며, 기존에 제시한 아이디어보다 성공률이 올라감과 동시에 부드러운 경로를 확인할 수 있었다.
목차
표목차 ............................................................................................................................... ⅲ그림목차 ........................................................................................................................... ⅳ국문초록 ........................................................................................................................... ⅴ제1장 서론 ......................................................................................................................... 1제1절 연구 배경 ......................................................................................................... 1제2절 보행자 회피 알고리즘의 필요성 ............................................................... 2제3절 연구 목표 ......................................................................................................... 4제2장 배경 이론 및 아이디어 ...................................................................................... 5제1절 배경 이론 ......................................................................................................... 51. 강화학습 ............................................................................................................ 52. Problem Formulation .................................................................................... 73. Algorithm ......................................................................................................... 9A. LSTM_RL ..................................................................................................... 9B. SARL ............................................................................................................ 10제2절 기존 연구의 문제점 및 제안하는 아이디어 ......................................... 12제3절 보행자 시뮬레이션 ...................................................................................... 14제4절 보행자 시뮬레이션 결과 ............................................................................ 16제3장 연구 방법 ............................................................................................................. 18제1절 연구 설계 ....................................................................................................... 18제2절 시뮬레이션 ..................................................................................................... 191. Danger-Zone .................................................................................................. 192. Safe-Zone ....................................................................................................... 213. 학습 상태정보 및 보상 ............................................................................... 234. Hyper parameter .......................................................................................... 25제4장 연구 결과 ............................................................................................................. 26제1절 시뮬레이션 세팅 .......................................................................................... 26제2절 Danger-Zone과 Safe-Zone 결과 ............................................................ 281. Square Map ................................................................................................... 282. Street Map ..................................................................................................... 30제5장 토론 및 결론 ...................................................................................................... 32제1절 토론 ................................................................................................................. 321. Danger-Zone과 Safe-Zone 성능 비교 ................................................... 322. 연구의 한계점 ................................................................................................ 33제2절 결론 ................................................................................................................. 34참고문헌 ........................................................................................................................... 35ABSTRACT ................................................................................................................. 38
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