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한국자동차공학회 한국자동차공학회 학술강연 논문집 한국자동차공학회 2000년 10월 학술강연 논문집
발행연도
2000.10
수록면
126 - 129 (4page)

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In this paper, we designed the 6 wheeled mobile robot with passive link mechanism that adapts to the stairs. To overcome the limit of adaptability to the terrain of conventional wheeled mobile robot and improve the energy efficiency, we proposed a passive link mechanism. Passive link mechanism is composed of 5 links rotating passively according to the shape of 5 links, so the adaptability to the given terrain can be improved and the energy efficiency might be better. The 3 links among the 5 links of the passive link mechanism form a conventional 3 link mechanism which has 1 degree of freedom, another 1 link is used to confine the rotation angle of the 3 link mechanism to increase the contact forces between wheels and stairs, and the other link with adaptable joint helps the wheeled mobile robot adapt the variation of size of the stairs. We made a miniature model of the proposed wheeled mobile robot and accomplished the similarity experiment for climbing stairs. The experimental results show that the proposed wheeled mobile robot with passive link mechanism adapts to the shape of the given stairs during climbing stairs and climbs stairs over 1.5 times of the wheel diameter, which is, by literature surveying, considered impossible in the field of conventional wheeled mobile robot.

목차

ABSTRACT

1.서론

2.제안된 6차륜 주행로봇

3.계단등반 실험

4.결론

참고문헌

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