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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제26권 제8호
발행연도
2002.8
수록면
1,638 - 1,644 (7page)

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A novel locomotion using the pneumatic impulsive actuator was proposed for robotic colonoscope. This locomotion showed good moving performance in the environment of rigid pipe, however, the displacement per one impact(step displacement) is greatly reduced due to the low stiffness and high damping characteristics of the colon. Therefore, the modeling technique based on spring and damping system is studied to predict the step displacement and some parametric studies are carried out to investigate main parameters that influence the step displacement of locomotion. Based on simulation result, a new locomotion to control the resistance force is suggested and fabricated. Through the experiment on the colon, the usefulness of modeling technique is confirmed and successful improvement of moving characteristics is achieved.

목차

Abstract

1.서론

2.공압구동기의 원리

3.대장 및 구동기 모델링

4.시뮬레이션 및 실험

5.결론

후기

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