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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.6
- 수록면
- 789 - 795 (7page)
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본 논문은 자벌레 이동장치의 전, 후반부에 각각 여섯 개의 다리로 이루어진 고정장치를 사용하여 인체내에서 원활하게 이동할 수 있는 대장내시경로봇을 제안하였다. 또한, 관탐사용 이동장치로 기 개발된 하나의 공압선을 이용한 자벌레 이동방식을 적용하여 공압선과 이동환경 사이의 마찰을 줄여주어 이동 성능을 높여주었다. 이동 성능을 평가하기 위하여 로봇을 직경 15㎜, 길이 110~250㎜ 의 크기로 설계 및 제작 후, 아크릴 관과 죽은 돼지의 창자에서 이동실험을 수행하였다. 실험을 통하여 로봇은 곡관의 반경이 25㎜ 이상이면 이동이 가능함을 알 수 있었고, 직관의 경우 수평관에서 33㎜/s, 수직관에서 12.1㎜/s 의 이동 속도를 보여주었다. 결론적으로 하나의 공압선을 이용하여 구동되고 양단에 다리로 구성된 고정장치를 장착한 제안된 로봇은 대장내시경 로봇으로써 신뢰성이 높은 이동성능을 보여주었다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 로봇의 구조 및 이동원리
3. 로봇 시스템 제작
4. 이동 실험
5. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (13)
참고문헌 신청
3. [학술대회논문] - Kim, B. K / 2001 / Locomotive Colonoscope / Proceedings of the 32nd ISR : 1829 ~ 1833
4. [학술대회논문] - Menciassi, A / 2002 / Robotic Solutions and Mechanisms for a Semi-Autonomous Endoscope / Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
5. [학술지(정기간행물)] - Kim, B. K / 2006 / Inchworm-Like Colonoscopic Robot with Hollow Body and Steering Device / JSME Int. 49 (1) : 205 ~ 2212
6. [학술지(정기간행물)] - Byungkyu Kim / 2006 / A Paddling based Locomotive Mechanism for Capsule Endoscopes / 대한기계학회 영문 논문집 20 (7) : 1012 ~ 1018
7. [학술지(정기간행물)] - Dario, P / 1997 / A Micro-robotics System for Colonoscopy / Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1567 ~ 1572
4. [학술대회논문] - Menciassi, A / 2002 / Robotic Solutions and Mechanisms for a Semi-Autonomous Endoscope / Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
5. [학술지(정기간행물)] - Kim, B. K / 2006 / Inchworm-Like Colonoscopic Robot with Hollow Body and Steering Device / JSME Int. 49 (1) : 205 ~ 2212
6. [학술지(정기간행물)] - Byungkyu Kim / 2006 / A Paddling based Locomotive Mechanism for Capsule Endoscopes / 대한기계학회 영문 논문집 20 (7) : 1012 ~ 1018
7. [학술지(정기간행물)] - Dario, P / 1997 / A Micro-robotics System for Colonoscopy / Proceedings of the 1997 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 1567 ~ 1572
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