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저널정보
대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology KSME International Journal Vol.18 No.4
발행연도
2004.4
수록면
630 - 639 (10page)

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The Stewart platform manipulator is a closed-kinematics chain robot manipulator that is capable of providing high structural rigidity and positional accuracy. However, this is a complex and nonlinear system, so the control performance of the system is not so good. In this paper, a new robust motion control algorithm is proposed. The algorithm uses partial state feedback for a class of nonlinear systems with modeling uncertainties and external disturbances. The major contribution is the design of a robust observer for the state and the perturbation of the Stewart platform, which is combined with a variable structure controller (VSC). The combination of controller and observer provides the robust routine called sliding mode control with sliding perturbation observer (SMCSPO). The optimal gains of SMCSPO, which is determined by nominal eigenvalues, are easily obtained by genetic algorithm. The proposed fitness function that evaluates the gain optimization is to put sliding function. The control performance of the proposed algorithm is evaluated by the simulation and experiment to apply to the Stewart platform. The results showed high accuracy and good performance.

목차

Abstract

1. Introduction

2. Design of Sliding Perturbation Observer

3. Composition of Controller and Gain Optimization of SMCSPO

4. Simulation and Experiment

5. Conclusions

Acknowledgment

References

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