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학술저널
저자정보
정민규 (부산대학교) 이민철 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제6호
발행연도
2018.6
수록면
552 - 560 (9page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.18.0034

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This paper presents a method of controlling a robot manipulator using a sliding mode controller with sliding perturbation observer(SMCSPO) that is robust to the nonlinear components of a multi-axis manipulator. The inverse kinematics analysis method is proposed to know the angle of each axis corresponding to the desired position coordinates as reference inputs. The signal compression method is used to identify the dynamic characteristics of the system. The linear parameters of an unknown system can be obtained by this method. The system is classified into linear terms and nonlinear terms by considering Coriolis term, inertial term, and centripetal term as disturbances. The robot manipulator is controlled using the sliding mode control. The nonlinear component is estimated by the sliding perturbation observer and then compensated in the controller. In this paper, the inverse kinematic analysis of the 7-axis manipulator is used to determine the angle of each axis to the desired position, the unknown parameters are determined using the signal compression method, and then the SMCSPO and the PID are applied from 4 to 7axes of the manipulator system to show the robustness of the SMCSPO experiment.
#SMCSPO #signal compression method #robust control #robot manipulato

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
II. SMCSPO
Ⅲ. 시스템 구성 및 해석
IV. 신호압축법을 이용한 매니퓰레이터 동특성 파악
V. 제어기 설계
Ⅵ. 실험결과 및 분석
Ⅵ. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
S. Arimoto, “Linear controllable systems,” Nature, vol. 135, pp. 18-27, Jul. 1990. R. C. Baker and B. Charlie, “Nonlinear unstable systems,” International Journal of Control, vol. 23, no. 4, pp. 123-145, May 1989. G. S. Choi and C. S. Kim, “Linear stable systems,” IEEE Trans. of Automatic Control, vol. 33, no. 3, pp. 1234-1245, Dec. 1993. M. Young, The Technical Writer's Handbook, 3rd Ed., Mill Valley, Seoul, 1989. Z. Shiler and S. Dubowski, “Time optimal paths and accele￢ration lines of robotic manipulators,” Proc. of the 26th Conf. Decision and Control, pp. 98-99, 1987.

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