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논문 기본 정보
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- 발행연도
- 2002.5
- 수록면
- 865 - 870 (6page)
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A lane change algorithm for collision avoidance of a intelligent cruise control system has been proposed in
this paper. Steering control algorithm is activated in the case that relative distance is less than a critical
distance which is computed using headway time, relative velocity, brake actuator delay, and the minimum
acceleration of the controlled vehicle. We introduces two feedforward terms ; using nominal steering control
input and nominal lane changing trajectory. Those of feedforward control input has been determined taking
into account nonlinear vehicle dynamic characteristics. The performance of the proposed lane change
algorithm has been investigated via simulations. It has been shown from simulation results that the proposed
steering control algorithm provides good lane change and collision avoidance performance with a comfortable
ride
this paper. Steering control algorithm is activated in the case that relative distance is less than a critical
distance which is computed using headway time, relative velocity, brake actuator delay, and the minimum
acceleration of the controlled vehicle. We introduces two feedforward terms ; using nominal steering control
input and nominal lane changing trajectory. Those of feedforward control input has been determined taking
into account nonlinear vehicle dynamic characteristics. The performance of the proposed lane change
algorithm has been investigated via simulations. It has been shown from simulation results that the proposed
steering control algorithm provides good lane change and collision avoidance performance with a comfortable
ride
목차
Abstract
1. 서론
2. 충돌 회피 알고리즘
3. 시뮬레이션 결과
4. 결론
참고문헌
참고문헌 (0)
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