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대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2002년 춘계학술대회논문집
발행연도
2002.5
수록면
894 - 899 (6page)

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Quadruped walking robot requires dynamic control to keep its stability in high speed walking. To keep its walking stability by control of only legs' joint angle lowers energy efficiency. In this study, a quadruped walking robot with weight balancing oscillator will be developed for promotion of energy efficiency. The oscillator is designed to rolls from side to side when the robot dynamically move.

목차

Abstract

1. 서론

2. ZMP와 무게균형진자

3. 4족 로못의 걸음새 계획

4. 4족 로봇의 제작

5. 결론

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