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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
61 - 64 (4page)

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In general, it is known that walking stability of a quadruped is determined by its COG(Center of Gravity). In this paper, in order to know whether our virtual quadruped robot is applicable to the real quadruped robot, we simulated our virtual model using the data from the real robot’s walking. We were able to evaluate the stride of quadruped based on direct and inverse kinematics and compared the stride of the simulation with real robot’s it. During the simulation we calculated the COG of the virtual model and evaluated the walking stability of real model.
#virtual model(가상 모델) #walking stability(보행 안정성) #quadruped robot(4족 로봇) #simulation

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이론 및 안정성 검증 과정
3. 시뮬레이션 결과 및 실험
4. 결론
참고문헌

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