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대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.1[Special Edition]
발행연도
2005.1
수록면
377 - 387 (11page)

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The equations of motion of two-wheeled vehicles, e g bicycles or motorcycles, are developed by using Lagrange's equations for quasi-coordinates The pure rolling constraints between the ground and the two wheels ale considered m the dynamical equations of the system For each wheel, two nonholonomic and two holonomic constraints are introduced in a set of differentials algebraic equations (DAE) The constraint Jacobian matrix is obtained by collecting all the constraint equations and converting them into the velocity form Equilibrium, an algorithm for searching for equilibrium points of two-wheeled vehicles and the associated problems are discussed Formulae for calculating the radii of curvatures of ground-wheel contact paths and the reference point are also given

목차

Abstract

1. Introduction

2. Three-Dimensional Two-Wheeled Vehicle Model

3. Constraint Conditions for Wheels

4. Equilibrium of Two-Wheeled Vehicles

5. Conclusions

Acknowledgment

References

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
Alleyne, A and DePoorter, M, 1997, "Lateral Displacement Sensor Placement and Forward Velocity Effects on Stability of Lateral Control of Vehicles," American Control Conference, Vol.3, pp 1593~1597 google schola Amirouche, F M L, 1992, Computational Methods in Multibody Dynamics, Prentice-Hall google schola Baruh, H, 1999, Analytical Dynamics, McGraw-Hill google schola Beznos, A V, Formal'sky, A M, Gurfinkel, E V, Jicharev, D N, Lensky, A V, Savitsky, K V and Tchesalin, L S, 1998, "Control of Autonomous Motion of Two-wheel Bicycle with Gyroscopic Stabilisation," Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on R google schola Chen, C and Tan, H S, 1998, “Steering Control of High Speed Vehicles Dynamic Look Ahead and Yaw Rate Feedback," Proceedings of the 37th IEEE Conference on Decision & Control, Tampa, Florida USA google schola

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