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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2005.4
- 수록면
- 591 - 599 (9page)
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This paper proposes a systematic design methodology for high-speed/high-precision servomechanisms by using a disturbance observer. A multiplicative uncertainty model and a two degree-of-freedom controller composed of a disturbance observer (DOB) and a PD controller are considered as subsystems. Analysis of the system performance, such as internal stability and bandwidth of a servomechanism, according to subsystem parameters is conducted for better understanding of the dynamic behavior and interactions among the subsystem parameters. Then, an integrated design methodology, where the interactions are considered simultaneously, is applied to design processes of the servomechanism. The tradeoff relationship between disturbance suppression and measurement noise rejection of the DOB is considered through the design process. Numerical case studies show the improved possibility to evaluate and optimize the dynamic motion performance of the servomechanism. Moreover, the disturbance observer designed based on the proposed design methodology yields excellent disturbance suppression performance.
목차
Abstract
기호설명
1. 서론
2. 서보계 모델링 및 규명
3. 서보계 성능 해석 및 평가
4. 통합설계의 정식화
5. 통합설계 결과
6. 결론
참고문헌
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
Miles, A., 1998, High Performance Machining, Hanser Gardner Publication, Cincinnati.
White, M. T., Tomizuka, M. and Smith. C. 2000. "Improved Track Following in Magnetic Disk Drives Using a Disturbance Observer," IEEE Trans. On Mechatronics, Vol. 5, No. 1, pp. 3~11.
Umeno, T., Kaneko, T. and Hori, Y., 1993, "Robust Servosystem Design with Two Degrees of Freedom and its Application to Novel Motion Control of Robot Manipulators," IEEE Trans. On Industrial Electronics, Vol. 40, No.5, pp. 473~485.
Tesfaye, A., Lee, H. S. and Tomizuka, M., 2000, "A Sensitivity Optimization Approach to Design of a Disturbance Observer in Digital Motion Control Systems," IEEE Trans. On Mechatronics, Vol. 5, No. 1, pp.32~38
Lee, H. S. and Tomizuka, M., 1996, "Robust Motion Controller Design for High-Accuracy Positioning Systems," IEEE Trans. On Industrial Electronics, Vol 43, No. 1, pp. 48~55.
White, M. T., Tomizuka, M. and Smith. C. 2000. "Improved Track Following in Magnetic Disk Drives Using a Disturbance Observer," IEEE Trans. On Mechatronics, Vol. 5, No. 1, pp. 3~11.
Umeno, T., Kaneko, T. and Hori, Y., 1993, "Robust Servosystem Design with Two Degrees of Freedom and its Application to Novel Motion Control of Robot Manipulators," IEEE Trans. On Industrial Electronics, Vol. 40, No.5, pp. 473~485.
Tesfaye, A., Lee, H. S. and Tomizuka, M., 2000, "A Sensitivity Optimization Approach to Design of a Disturbance Observer in Digital Motion Control Systems," IEEE Trans. On Mechatronics, Vol. 5, No. 1, pp.32~38
Lee, H. S. and Tomizuka, M., 1996, "Robust Motion Controller Design for High-Accuracy Positioning Systems," IEEE Trans. On Industrial Electronics, Vol 43, No. 1, pp. 48~55.
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