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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 1,812 - 1,816 (5page)
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The methods of implementation of disturbance observer for compensating backlash and rejecting the noise are addressed in this paper. The disturbance observer is designed with the inverse model of the plant and Q-filter. In the realization of the disturbance observer, some problems, which are measurement noise caused by encoder, reduction and discretization of disturbance observer, should be considered.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. D.O.B FOR ROBOT JOINT SYSTEM WITH BACKLASH
3. IMPLEMENTATION OF D.O.B
5. RESULT
6. DISCUSSION AND FUTURE WORK
REFERENCES
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