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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 저널정보
- 대한기계학회 Journal of Mechanical Science and Technology Journal of Mechanical Science and Technology Vol.19 No.8
- 발행연도
- 2005.8
- 수록면
- 1,554 - 1,567 (14page)
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When multiple robotics systems with several sub-chains grasp a common object, the inherent force redundancy provides a chance of utilizing internal loading. Analysis of grasping space based internal loading is proposed in this work since this method facilitates understanding the physical meaning of internal loadings in some applications, as compared to usual operational space based approach. Investigation of the internal loading for a triple manipulator has been few as compared to a dual manipulator. In this paper, types of the internal loading for dual and triple manipulator systems are investigated by using the reduced row echelon method to analyze the null space of those systems. No internal loading condition is derived and several load distribution schemes are compared through simulation. Furthermore, it is shown that the proposed scheme based on grasping space is applicable to analysis of special cases such as three-fingered and three-legged robots having a point contact with the grasped object or ground.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Concept and Type of Internal Loading
3. Condition of no Internal Loading at the Particular Solution
4. Internal Force Analysis at the Three-Fingered and Three-Legged Systems
5. Conclusions
Acknowledgments
References
참고문헌 (15)
참고문헌 신청
Albert, T. E. and Soloway, D. I., 1988, "Force Control of a Multiple-Arm Robot System," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1490~1496.
Cheng, F. T. and Orin, D. E., 1991, "Optimal Force Distribution in Multiple Chain Robotics Systems," IEEE Trans. Systems, Man, Cybernetics, Vol.21, No.1, pp.13~24.
Choi, M. H. and Lee, B. H., 1995, "A Real Time Optimal Load Distribution for Multiple Cooperating Robots," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.1211~1216.
Doty, K. L. et al., 1993, "A Theory of Generalized Inverse Applied to Robotics," The international Journal of Robotics Research, Vol.12, No.1.
Joh, J. and Lipkin, H., 1991, "Lagrangian Wrench Distribution for Cooperating Robotic Mechanisms," IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp.224~229.
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