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대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제29권 제11호
발행연도
2005.11
수록면
1,534 - 1,541 (8page)

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2005

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박정준 ,  김병상 ,  송재복 대한기계학회 논문집 A권 2005.11 학술저널

2004

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Unlike industrial manipulators, the manipulators mounted on service robots are interacting with humans in various aspects. Therefore, safety has been one of the most important design issues. Many compliant robot arms have been introduced for safety. It is known that passive compliance method has faster response and higher reliability than active ones. In this paper, a new safety mechanism based on passive compliance is proposed. Passive mechanical elements, specifically transmission angle of the 4-bar linkage, springs and shock absorbing modules are incorporated into this safety mechanism. This mechanism works only when the robot arm exerts contact force much more than the human pain tolerance. Validity of this mechanism is verified by simulations and experiments. It is shown that the manipulator using this mechanism provides higher performance and safety than those using other passive compliance mechanisms or active methods.

목차

Abstract

1. 서론

2. 안전기구의 구성

3. 안전기구 모델

4. 결론

후기

참고문헌

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
Laurin-Kovitz, K.F. and Colgate, J. E., 1991, "Design of Components for Programmable Passive Impedance," Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1476~1481. google schola Morita, T. and Sugano, S., 1995, "Development of One-D.O.F. Robot Arm Equipped with Mechanical Impedance Adjuster," Proc. of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and System, pp. 407~412. google schola Okada, M., Nakamura, Y. and Ban, S., 2001, "Design of Programmable Passive Compliance Shoulder Mechanism," Proc. of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 348~353. google schola Kang S., and Kim, M., 2002, "Safe Arm Design for Service Robot," Proc. of the International Conference on Control, Automation and System, pp. 88~95. google schola Wilson, Charles E. and Sadler, J. Peter, 1993, Kinematics and Dynamics of Machinery, Second Edition. google schola

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