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Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 한국정밀공학회 2004년도 추계학술대회 논문요약집
발행연도
2004.10
수록면
94 - 99 (6page)

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2005

4절링크의 전달각에 기초한 충격흡수식 안전기구
박정준 ,  김병상 ,  송재복 대한기계학회 논문집 A권 2005.11 학술저널

2004

4절링크의 전달각에 기초한 충격흡수식 안전 메커니즘
박정준 ,  김병상 ,  송재복 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2004.10 학술대회자료

초록· 키워드

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Unlike industrial manipulators, the manipulators mounted on the service robots are interacting with humans in various aspects. Therefore, safety has been the important design issue. Many compliant robot arm designs have been introduced for safety. It is known that passive compliance method has faster response and higher reliability than active ones. In this paper, a new safe mechanism based on passive compliance has been proposed. Passive mechanical elements, specifically transmission angle of the 4-bar linkage, springs and shock absorbing modules are incorporated into this safe mechanism. This mechanism works only when the robot arm exerts contact force much more than the human pain tolerance. Validity of the safe mechanism is verified by simulations and experiments. In this research, it is shown that the manipulator using this mechanism provides higher performance and safety than those using other passive compliance mechanisms.
#safety(안전성) #transmission angle(전달각) #passive compliance(수동 컴플라이언스) #manipulator(매니퓰레이터)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 안전 메커니즘의 설계
3. 성능 실험
4. 결론
후기
참고문헌

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