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한국자동차공학회 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 한국자동차공학회 2005년 추계학술대회논문집 Vol.Ⅱ
발행연도
2005.11
수록면
1,169 - 1,174 (6page)

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Obstacle detection is a crucial issue for driver assistance system as well as for autonomous vehicle guidance function and it has to be performed with high reliability to avoid any potential collision. The vision-based obstacle detection systems are regarded promising for this purpose because they require little infrastructure on a highway. However, the feasibility of these systems in passenger car requires accurate and robust sensing performance. In this paper, an obstacle detection system using stereo vision sensors is developed. This system utilizes feature matching, epipoplar constraint and feature aggregation in order to robustly detect the initial corresponding pairs. After the initial detection, the system executes the tracking algorithm for the obstacles. The proposed system can detect a front obstacle, a leading vehicle. Then, the position parameters of the obstacles or leading vehicles can be obtained. The proposed obstacle detection system is implemented on a passenger car and its performances is verified experimentally.

목차

Abstract

1. 서론

2. 장애물 감지

3. 장애물 감지 실험

4. 결론

Acknowledgement

References

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