전방 모노카메라 기반 장애물 검출 기술

이태재; 이훈; 조동일

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이태재 (서울대학교) 이훈 (서울대학교) 조동일 (서울대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제21권 제9호

발행연도: 2015.9

수록면: 858 - 862 (5page)

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This paper presents a new forward-viewing mono-camera based obstacle detection algorithm for mobile robots. The proposed method extracts the coarse location of an obstacle in an image using inverse perspective mapping technique from sequential images. In the next step, graph-cut based image labeling is conducted for estimating the exact obstacle boundary. The graph-cut based labeling algorithm labels the image pixels as either obstacle or floor as the final outcome. Experiments are performed to verify the obstacle detection performance of the developed algorithm in several examples, including a book, box, towel, and flower pot. The low illumination condition, low color contrast between floor and obstacle, and floor pattern cases are also tested.

#obstacle detection #mono-camera #segmentation

참고문헌 (20)

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[학술대회논문] - H. Lee / 2015 / Forward-viewing monocamera based obstacle detection algorithm for biomimetic micro ground robots / Proc. of ICROS Annual Conference : 293 ~ 294

[학술지(정기간행물)] - Hanzhen Xiao / 2015 / RGB-D Sensor-based Visual Target Detection and Tracking for an Intelligent Wheelchair Robot in Indoors Environments / International Journal of Control, Automation, and Systems 13 (3) : 521 ~ 529

[학술지(정기간행물)] - 이승은 / 2014 / 2차원 레이저 거리계를 이용한 수직/수평 다각평면 기반의 위치인식 및 3차원 지도제작 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 20 (11) : 1153 ~ 1163

[학술지(정기간행물)] - G. Fu / 2011 / An integrated triangulation laser scanner for obstacle detection of miniature mobile robots in indoor environment / IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 16 (4) : 778 ~ 783

[학술지(정기간행물)] - S. J. Yoon / 2008 / Vision-based obstacle detection and avoidance : Application to robust indoor navigation of mobile robots / Advanced Robotics 22 (4) : 477 ~ 492

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