손가락 로봇의 안정 파지 운동 제어에 관한 연구

최종환

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자료유형: 학술저널

저자정보: 최종환

저널정보: 한국마린엔지니어링학회 Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET) 한국마린엔지니어링학회지 제30권 제3호

발행연도: 2006.5

수록면: 428 - 437 (10page)

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This paper attempts to derive and analyze the dynamic system of grasping a rigid object by means of two multi-degrees-of-freedom robot fingers with soft and deformable tips. It is shown firstly that a set of differential equation describing dynamics system of the manipulators and object together with geometric constraint of tight area-contacts is formulated by Lagrange's equation. It is shown secondly that the problems of controlling both the forces of pressing object and the rotation angle of the object under the geometric constraints are discussed. In this paper, the control method for dynamic stable grasping and enhancing dexterity in manipulating things is proposed. It is illustrated by computer simulation that the control system gives the performance improvement in the dynamic stable grasping of the dual fingers robot with soft tips.

#Finger robot(손가락 로봇) #Grasping motion(파지 운동) #Constraint stabilization (구속 안정) #Soft tip(소프트 팁)

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[학술지(정기간행물)] - / 2001 / Research of Static Grasping for Handling Tasks in Field- Robot : 2895 ~ 2898

[학술지(정기간행물)] - / 1986. / Simplified grasping and manipulation with dexterous robot hand : 188 ~ 195

[학술지(정기간행물)] - / 1999. / Vision aided object manipulation by a multifingered hand with soft fingertips : 3201 ~ 3208

[학술지(정기간행물)] - / 2001. / Fast dextrous re-grasping with optimal contact forces and contact sensor-based impedance controlRobot. Autom. 1 : 103 ~ 108

[학술지(정기간행물)] - / / A quasi-static analysis of dexterous manipulation sliding and rolling contact scotsdale : 788 1989 ~ 793

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