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한국기계가공학회 한국기계가공학회 춘추계학술대회 논문집 한국기계가공학회 2006년도 춘계학술대회 논문집
발행연도
2006.6
수록면
361 - 365 (5page)

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Home service robot must recognize and build map for indoor and components of the house such as funiture and chair etc. The previous researcher has develpoed a indoor map building system by using CCD camera and ultra sonic sensor. These stems have some problem in such a way that (1) a distance resolution can be changed according to the number of pixel when we use a CCD camera system, (2) a messured distance can be decreased when it transmited to the rubber because of being absorbed the sound energy. This paper represents an intelligent sensor controller of mobile robot for object recognition in an indoor known environment. A range finder sensor module has been developed by using optic PSD (Position Sensitive Detector) sensor array at a low price. While PSD sensor is cost effective and light weighting, it has switching noise and white noise. To remove these noises, we propose a heuristic filter. Some experiments were illustrated for the validity of the developed system.
#Home service robot #PSD sensor module #Hough transformation #line based map building

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 센서 시스템 구성
3. 센서 모듈 실험
4. Navigation module
5. Hough transform을 이용한 지도 작성
6. 실험결과
7. 결론 및 향후 과제
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