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저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.23 No.12
발행연도
2006.12
수록면
46 - 55 (10page)

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A robust motion controller based on self-organizing fuzzy control (SOFC) and feed-back tracking control technique is proposed for a two-wheel driven mobile robot. The feed-back control technique of the controller guarantees the robot follows a desired trajectory. The SOFC technique of the controller deals with unmodelled dynamics of the vehicle and uncertainties. The computer simulations are carried out to verify the tracking ability of the proposed controller with various driving situations. The results of the simulations reveal the effectiveness and stability of the proposed controller to compensate the unmodelled dynamics and uncertainties.
#Mobile robot(이동로봇) #Nonholonomic constraint(비홀로노믹 구속) #Dynamic parameter(동적인자) #Tracking control (궤적제어) #Self-organizing fuzzy control (자기구성 퍼지제어)

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이동로봇의 운동모델
3. 이동로봇의 위치 및 속도 제어
4. 시뮬레이션
5. 결과 및 고찰
6. 결론
참고문헌
부록

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