DSPs(TMS320C80)을 이용한 8축 듀얼 아암 로봇의 실시간 퍼지제어

김종수; 한성현

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자료유형: 학술저널

저자정보: 김종수 한성현

저널정보: 한국생산제조학회 한국생산제조학회지 한국공작기계학회 논문집 Vol.13 No.1

발행연도: 2004.2

수록면: 35 - 47 (13page)

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In this paper presents a new approach to the design and real-time implementation of fuzzy control system based-on digital signal processors(DSP:TMS320C80) in order to improve the precision and robustness for system of industrial robot(Dual-Arm with 8 joint Robot). The need to meet demanding control requirement in increasingly complex dynamical control systems under significant uncertainties, leads toward design of intelligent manipulation robots. The TMS320C80 is used in implementing real time fuzzy control to provide an enhanced motion control for robot manipulators. In this paper, a Self-Organizing Fuzzy Controller(SOFC) for the industrial robot manipulator with a actuator located at the base is studied. A fuzzy logic composed of linguistic conditional statements is employed by defining the relations of input-output variables of the controller. In the synthesis of a FLC(Fuzzy Logic Controller), one of the most difficult problems is the determination of linguistic control rules from the human operators. To overcome this difficult SOFC is proposed for a hierarchical control structure consisting of basic and high levels that modify control rules. The proposed SOFC scheme is simple in structure, fast in computation, and suitable for implementation of real-time control. Performance of the SOFC is illustrated by simulation and experimental results for a Dual-Arm robot with eight joints.

#Dual-Arm Robot(이중암 로봇) #DSP(디지털 시그널 프로세서) #FLC(퍼지 논리 제어기) #Self-Organizing Fuzzy Controller(자기구성퍼지제어기)

참고문헌 (12)

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[학술지(정기간행물)] - / 1997 / The Application of Fuzzy Control System to Industrial Process 13 : 235 ~ 242

[학술지(정기간행물)] - / no.6. / Comparing Fuzzy Logical with Classical Controller Designes man

[학술지(정기간행물)] - / 1992 / Seminar at Sam-Sung Advanced Institute of Technology

[학술지(정기간행물)] - / pp.151-164. / Fuzzy Self-Organizing Controller and It's Application for Dynamic Process

[학술지(정기간행물)] - / pp.15-30. / A Linguistic Self-Organizing Process Controller 15

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김종수

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