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논문 기본 정보
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- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2007.5
- 수록면
- 2,107 - 2,112 (6page)
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This paper proposes a robust back-stepping control with polynomial-type PD input for flexible joint robot manipulators to overcome parameter uncertainty. In the first step, a fictitious control is designed with polynomial-type PD input for the rigid link dynamic by the H-infinity control method. In second and third steps, the other fictitious control and real control are designed using saturation control and polynomial-type PD input based on the Lyapunov’s second method. In each step, the designed robust inputs satisfy the L2-gain, which is equal to or less than gamma in the closed loop system. In contrast with the previous researches, the proposed method proves performance relations with PD gain from the robust gain. The performance robustness of the proposed control is verified through a 2-DOF robot manipulator with joint flexibility.
목차
Abstract
1. Introduction
2. DYNAMIC OF FLEXIBLE ROBOT MANIPULATORS
3. ROBUST BACK-STEPPING CONTROL
4. SIMULATION
5. CONCLUSION
REFERENCE
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