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저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2007년도 춘계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2007.5
수록면
2,877 - 2,882 (6page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2007

소형로봇의 도약용 원추형 스프링의 해석
김병상 ,  송재복 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 2007.11 학술대회자료
소형로봇을 위한 원추형 스프링 기반의 도약 메커니즘의 개발
김병상 ,  이장운 ,  김현중 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2007.05 학술대회자료

초록· 키워드

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It is desirable that the guard robot should be small-sized and light-weighted to increase its portability. In addition, it should be able to overcome a relatively high obstacle to cope with different situations. The jumping robot can reach a higher place more rapidly than other locomotion methods. This research proposes the jumping mechanism based on the conical spring for a small robot. Both the clutch mechanism and conical spring are incorporated into the jumping mechanism. In the clutch mechanism, the spring can be immediately compressed and released by one actuator with the planetary gear train and one-way clutch. The robot equipped with the jumping mechanism can overcome the obstacles which are higher than its height. In this paper, the characteristic of the conical spring for the jumping robot is determined and the small-sized, lightweight jumping mechanism is developed. The validity of the jumping mechanism was verified by various experiments. It is shown that the robot using this mechanism can provide good mobility in the rough terrain.
#Jumping(도약) #Conical spring(원추형 스프링) #One-way clutch(단방향 클러치) #Planetary gear(유성기어) #Guard robot(안전 로봇)

목차

Abstract
1. 서론
2. 도약 메커니즘
3. 클러치 메커니즘
4. 제작 및 실험
5. 결론
후기
참고문헌

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